桁架机器人作为一种新型的工业机器人，在制造业中发挥着重要作用，尤其是在高精度加工领域。在高速精密加工中，由热误差引起的加工误差 ，这极大地影响了加工精度。因此，寻找一种有效的热误差控制方法是一个亟待解决的问题。

对桁架机器人原型进行了长期实验。收集各测温点的温度数据和末端执行器在X、Y、Z方向的热误差数据，采用新型技术算法对测温点进行划分。

桁架机器人主要由立柱、X 向梁、Y 向梁和机械臂组成。X 方向的双梁连接到柱上。其中，机械手可以通过每根横梁的滑轨实现X方向和Y方向的滑动;同时，有一个可移动的Y向横梁，该横梁可以通过由电机、减速器和齿条组成的驱动装置沿X向轨道滑动。

选择环境温度作为唯一的热源，研究桁架机器人在高温环境下的热误差。桁架机器人的横梁结构是其主要支撑部件。梁结构的跨度通常较大，并且与许多桁架机器人组件相连。梁结构产生的热误差占桁架机器人整体热误差的大部分。为提高仿真和实验的效率，对桁架机器人的结构进行了简化，仅保留了主梁结构作为仿真对象。利用仿真软件，结合桁架机器人所在空间环境环境温度的变化范围，分析了环境温度从低温到高温时桁架机器人的温度变化。